Open Source, Aktualität und Kompatibilität von Designdaten?

Der selbst balancierende einachsige Elektro-Roller

Postby guenter » Mon Apr 16, 2012 12:00 am

Hallo Udo,

hier der gesuchte rote Faden:

vergiss erstmal die Platinen, Batterien und die Motoren. Nimm dein XMega Testboard und schließe es mit der vorhandenen USB-Buchse an den PC an. Öffne ein Terminalprogramm und versuche Daten vom XMega zum PC zu kriegen. DAS IST DER ERSTE UND WICHTIGSTE SCHRITT.

Danach sind die Sensoren dran. Klemme das IMU an ein ADC/I2C des XMega und versuche Daten auszulesen. Diese gibst du dann zum PC aus. Je nach Fähigkeiten und Muse kannst du dir eine GUI für den PC zusammenzimmern um die Daten grafisch darstellen zu können. Hier gibt es auch Hilfe im Forum.

Jetzt versuchst du die Sensorwerte so zu filtern (PID oder Kalman) dass ein störungsfester und schneller Lagewert herauskommt. Ab jetzt können wir konstruktiv diskutieren.

Nun steht eine Entscheidung an, die in erster Linie die Verfügbarkeit oder der Geldbeutel trifft: BLDC oder gebürstete Motoren. Bleib locker, es gibt keine falsche Wahl.

Baue jetzt Motorendstufen passend zum Motor. Hier kann man viel falsch machen. Darum ist es ratsam vorher im Forum einige Tipps einzuholen und in kleinen Schritten vorzugehen. Natürlich kannst du auch den Schritt überspringen und die Endstufen von Kiritas oder vom Wheelie2 nehmen.

Jetzt kommen die Motoren zusammen mit den Platinen auf eine Testplattform, denn jetzt ist die eigentliche balanciererei an der Reihe. Sollte kein Netzteil vorhanden sein, das stark genug ist, kauf dir Bleiakkus. Nein keine Lithium. Warum? So sagts der rote Faden, du kannst später immer noch umschwenken. Jetzt wird balanciert. Schaffe dir eine Möglichkeit, per Taster, Funk, Poti oder ähnliches Parameter des PID-Reglers von aussen zu verstellen. Damit bist du zum Kern der ganzen Geschichte vorgestoßen. Du kannst an den Parametern schrauben, Auswirkungen am PC und deinen Schienbeinen sehen, im Forum darüber reden und neue Erkenntnisse posten.

Jetzt muss noch der Lenker dran. Also Poti an den Lenker, 5 Zeilen Code schreiben und losfahren. Natürlich Fotos machen, Video drehen und bei den Nachbarn und Kumpels angeben.

Ab jetzt kommen die unzähligen Detailverbesserungen, die das Teil zum Idealsegway werden lassen. Inzwischen hast du viel Erfahrung mit der Regelung gesammelt. Du kannst Probleme und deren Lösungen besser einschätzen. Zum Beispiel stellst du fest, dass der Typ des eingesetzten Microcontrollers fast genauso wichtig ist wie die Farbe des Ventilkäppchens. Ebenso die Programmiersprache. Endlich kannst du mit dem Bau des Idealsegway beginnen.

Du willst diesen Teil auslassen und gleich den Idealsegway bauen?

Dann mach das, aber wunder dich nicht, dass du nicht ernstgenommen wirst. Viele hier verbringen schon Jahre mit diesem Thema und haben vieles ausprobiert und dokumentiert. Oft wurde felsenfestes theoretisches Wissen im praktischen Versuch wiederlegt. Du kannst zwar die Wheelie2 Platine bauen oder Kritias Platinen bauen, aber mitreden kannst du so leider nicht.

Also mache die Hausaufgaben, dann bauen wir das XMega-Wheelie
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Postby udo » Mon Apr 16, 2012 12:00 am

Hallo Günter,

jetzt hat sich mein Abschied und Deine email leider überschnitten.

Ich möchte mich auf jeden Fall ganz ehrlich bei Dir für Deine Tipps hier, für Deine Hilfsbereitschaft und für Deine Arbeit in diesem Forum bedanken. Ich finde die Designschritte und was Du hier erreicht hast wirklich sehr beeindruckend und darüberhinaus bist Du bereit das sehr offen zu teilen.

Vielen Dank auch für den letzten Beitrag und alles Gute

Udo
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Postby thomas scherer » Mon Apr 16, 2012 12:00 am

Nein, Du irrst Dich einfach schon wieder.
Du unterstellst einfach Dinge und Motive, die Du gar nicht wissen kannst, aber bei denen Du schlicht so tust, als könntest Du Dir so ein Urteil begründet erlauben.
Ich sage einfach, wie ich das sehe, "ganz persönlich", für mich. Hätte ich das abstrakt tun sollen?
Ich akzeptiere Deine Kritik so nicht, Deine Beschreibung ebenfalls nicht und finde auch die Form, in der Du formulierst, nicht angemessen.
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Postby solarxt » Tue Apr 17, 2012 12:00 am

Man beachte den untersten Spruch,
der hat mir schon of weitergeholfen und wenn etwas nicht funktionieren will dann beneide ich halt die Hunde
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Postby 183600 » Wed Apr 18, 2012 12:00 am

Hui,

hier hat sich eine interessante Diskussion entwickelt.

Udo, damit, dass du den Wheelie-Bauern die Teamfähigkeit abspricht, befindest du dich auf dem Holzweg.
Frage jeden mal nach seiner Motivation, ein solches Fahrzeug zu bauen.
Ich möchte meine Motivation einmal darstellen und lasse mich dann auch gerne zerreißen.

Zur Vorgeschichte:

Vor rund 40 Jahren habe ich das inverse Pendel kennen gelernt, dessen Differentialgleichung und ihre Lösung die Grundlage für die selbstbalancierenden Fahrzeuge darstellen. Vor rund 30 Jahren führten elementare Versuche mit einem mechanischen Kreisel, die Erfassung seiner Lage mit einem Poti und einer vollständig analogen Elektronik natürlich zu keinem Erfolg, obwohl das Umkippen nach ursprünglich rund einer Sekunde auf ca. 4 Sekunden verzögert wurde.
Vor ca. 15 Jahren sah ich einen Bericht über den ersten selbstbalancierenden Roboter, aber die Zeit fehlte, um mich damit zu beschäftigen.
Vor ca. 4 Jahren fuhr mir das erste Fahrzeug dieser Art „Segway“ über den Weg und alte Erinnerungen wurden wach.

Seit ca. einem Jahr habe ich Zeit und natürlich keinen Nachbau und auch keine fertigen Komponenten gesucht. Und nun kommt ein wesentlicher Satz: Weil es in der Hardware und Software eigentlich nichts gibt, was ich nicht selbst machen könnte.

Somit gilt für meine Entwicklung: Der Weg ist das Ziel.

Die beginnt beim Design (ich hab wie Günter mit dem Holzbrett angefangen) und bin von den Kettenrädern bei einem Getriebe besonderer Art angekommen.
Es war mein Ziel über die Platinen bis hin zur Software die Funktion eines jeden Bauteils und die Bedeutung eines jeden Bits zu kennen.

Ich denke, dass jeder Selbstbauer z.T. ähnliche Überlegungen hat, die ihn auf seinem Weg gebracht haben.

Ein weiterer Punkt sind die Kosten für ein Segway. Müssen es fast 9000.-€ sein?
Auch dies war eine Motivation die viele mit mir teilen.
Ich habe keine Projektgruppe erlebt, die sich auf der Basis minimaler Kosten einigen konnte.

Ich selbst hatte nie das Ziel ein perfektes Wheelie zu bauen sondern das physikalische Problem des inversen Pendels zu bearbeiten.

Zum Thema der Teamfähigkeit möchte ich anmerken, dass ich als Teammitglied, Teamleiter und Teaminitiator gearbeitet habe. Meine besten Leute in den Teams waren diejenigen, die auch Probleme eigenständig lösen konnten und diese Fähigkeit eingebracht haben.
Im Team ist der gegenseitige Austausch enorm wichtig, aber nur dann, wenn es ein gemeinsames Projekt gibt.
Ein solches gemeinsames Projekt wurde hier nicht angestrebt und gegenseitige Hilfen sind auch in diesem Forum ausreichend zu erkennen.

Falls du, Udo, ein Team gründen möchtest, besteht dazu sicher die Möglichkeit.
Ich habe nie ein funktionierendes Team ohne einen souveränen Teamleiter erlebt. Eine entsprechende Qualifikation ist jedoch notwendig! Also wer machts?
Jeder der hiesigen Wheelie-Bauer hat zusätzlich einen eigenen Kosten-, Zeit- und Erfahrungsrahmen. Diese Bedingungen sind mit Sicherheit nicht unter einen Hut zu bringen.

Es ist schade, dass du dich aus dem Forum zurückziehen möchtest, wenn eine Teamarbeit keine Interessenten findet.

Ich fände es bedauerlich, wenn du dich dann in eine Schmollecke wiederfindest.

Hast du Interesse an dem von mir angeregten Treffen der Wheelie-Bauer teilzunehmen? Dies wäre eine erster Schritt zu einem möglichen Team.
Günter wird dies offensichtlich durchführen, da ich aus gesundheitlichen Gründen ausgefallen bin. Ich danke Günter dafür. Es dürfte ein sehr informatives und auch konstruktives Treffen werden.

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Wolfgang
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