Kalman Filter

Der selbst balancierende einachsige Elektro-Roller

Postby harry10 » Mon Sep 13, 2010 12:00 am

Hallo Blackdragon,

würdest du den Kalman Filter in Bascom als Lauffähiges eigenständiges Programm hier reinstellen, so wie das C Programm von Günter.

Gruß
Harry
harry10
 
Posts: 19
Joined: Fri Jan 03, 2014 1:47 pm

Postby blackdragon » Mon Sep 13, 2010 12:00 am

Hallo Harry,
leider benutze ich kein Bascom. Ich habe ein C-Control Pro 128.
Der Vorteil ist der Bootloader mit dem direkten programmieren über USB bzw. RS232. Nachteil ist halt nur die 14,7456 Mhz.

Alles was ich bei Übersetzen von Bascom gelernt habe wäre, dass du folgendes noch einbauen musst:
- die Subs declarieren
(z.b. Declare Sub init_Gyro1DKalman)
- ADC konfigurien
hier aus der WOF104
'A complete A/D-conversion uses 13 ADC clock cycles.
'Because of prescaling (divider = 128) 1 cycle takes 104 µs
Config Adc = Single , Prescaler = 128 , Reference = Off
Start Adc
- und das Auslesen vom Gyro und Adlx ändern
Ad_gyro = Getadc(ad_kanal_gyro)
Ad_gyro = 1024 - Ad_gyro 'Inverted value

Ich denke das dürfte aber nicht mehr so schwierig sein.

Dann kannst du am Ende auch so ein schönes Ergebnis wie im Anhang bestaunen.

Gruss
Attachments
Kalman-Filter-Test.jpg
blackdragon
 
Posts: 8
Joined: Fri Jan 03, 2014 1:48 pm

Postby guenter » Mon Sep 13, 2010 12:00 am

Hallo,

toll daß ihr euch auch da reinkniet. Auf die Ergebnisse bin ich auch gespannt. Die Baudrate mache ich in der Telemetrie noch einstellbar, dann klappts auch ohne Funk. Danke für den Tipp.

Günter
User avatar
guenter
 
Posts: 1117
Joined: Thu Jan 02, 2014 10:38 am

Postby harry10 » Fri Sep 17, 2010 12:00 am

Hallo blackdragon,

ich werde es mal versuchen umzusetzen.

Danke.

Ich werde jetz erstmal meine Sensorplatine in den Lenker einbauen
und den Kalman für meine Lenkung benutzen.

Dann ist es egal in welcher Schräglage die Plattfor ist, der Wheelie fährt immer geradeaus.
harry10
 
Posts: 19
Joined: Fri Jan 03, 2014 1:47 pm

Postby harry10 » Sat Sep 18, 2010 12:00 am

Hallo Günter,

ich habe mal deinen Kalman Filter an der X und der Y Achse meines Sensor-Boards probiert (ZZaag Board mit IDG300 und ADXL320).

An der X Achse Funktioniert der Filter Perfekt, nehme ich jedoch die Y Achse reagiert er sehr Träge und Schwammig.
X und Y haben die gleiche Beschaltung.

Hast du eine Ahnung was das sein kann.

Gruß
Harry
harry10
 
Posts: 19
Joined: Fri Jan 03, 2014 1:47 pm

Postby guenter » Sat Sep 18, 2010 12:00 am

ev. muß der Gyro oder Adxl wert erst invertiert werden. Je nach Einbaulage.
User avatar
guenter
 
Posts: 1117
Joined: Thu Jan 02, 2014 10:38 am

Postby guenter » Sun Sep 19, 2010 12:00 am

Hallo,

gerade habe ich die neueste GUI hochgeladen. Die Baudrate lässt sich jetzt umstellen. Ebenso kann man jetzt mit 2:1=... Nick und mit 2:2=... Roll beim Horizont bedienen.
Auch der C-Code macht Fortschritte. Nächste Woche wird die erste C-Code Fahrt mit Kalman anstehen

Günter
User avatar
guenter
 
Posts: 1117
Joined: Thu Jan 02, 2014 10:38 am

Postby guenter » Wed Sep 22, 2010 12:00 am

Die erste Testfahrt ist gemacht, es läuft schon recht gut, jedoch noch nicht perfekt. Als nächstes werde ich ein paar Parameter am Display einstellbar machen und am PID-Regler das Finetuning vornehmen.

Günter
User avatar
guenter
 
Posts: 1117
Joined: Thu Jan 02, 2014 10:38 am

Postby rmanske » Sat Nov 12, 2011 12:00 am

Hallo,

ich bin gerade dabei den Kalman-Filter auf mein System anzupassen und dabei auf diesen Thread gestossen. Leider fehlen mir dazu einige Grundlagen. In einem vorherigen Post hiess es:


Nur die Register sind halt an den ATMega angepasst und die Sensoren neu umgerechnet.


Mir ist nicht klar wie ich das angehen muss. Gibt es irgendwo ein gutes Tutorial wo ich das nachlesen kann? Auch ist mir nicht klar wie in der Software die zugehörigen Vektoren und Matritzen speziell für mein System ermittelt werden.

Danke für die Info.

Grüße
Rainer
rmanske
 
Posts: 1
Joined: Fri Jan 03, 2014 1:48 pm

Postby 183600 » Sat Nov 12, 2011 12:00 am

@Rmanske,

eine einfach Variante findest du unter hier im Forum unter einem älteren Datum.

Weitere Varianten unter http://home.arcor.de/wosm/Runner/

Viel Erfolg

W.
183600
 
Posts: 51
Joined: Fri Jan 03, 2014 1:48 pm

PreviousNext

Return to ElektorWheelie

Who is online

Users browsing this forum: No registered users and 1 guest