Sehr großer Fall-up-Roboter mit Schrittmotoren

Sehr großer Fall-up-Roboter mit Schrittmotoren

Postby EVL » Thu Feb 16, 2017 7:46 am

Ich entwickle den Falling-Up Roboter, einen sehr ausgeglichenen invertierten Pendelblock, mit dem Teensy 3.6 Mikrocontroller mit dem Arduino IDE 1.6.12. Ich möchte Feedback-Systeme durch Praxis und Erfahrung zu lernen. Es ist groß, so dass ich mit ihm aus meinem Schreibtisch interagieren kann. Bisher ist das Gehirn und Chassis vorhanden, und das grundlegende Ausgleichs-Kontrollsystem ist vorhanden, um es vor dem Umfallen zu bewahren.

Siehe Video: [url] https://www.youtube.com/watch?v=Xmt67HT ... e=youtu.be [/ url]

Ich verwendete Schrittmotoren, um von hohem Drehmoment bei niedriger RPM und von Nullspiel zu profitieren. Dies ermöglicht eine sehr stabile Stand-by-Leistung. Der Umgang mit der stepperinduzierten mechanischen Vibration war ein Problem, wurde aber mit analogen Filtern auf der IMU und einem erweiterten Kalman Filter in Softwar gelöst
EVL
 
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