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Robot de chute très haut avec moteurs pas à pas

PostPosted: Thu Feb 16, 2017 7:50 am
by EVL
Je développe le robot Falling-Up, un robot à pendule inversée de très grande taille, utilisant le microcontrôleur Teensy 3.6 avec l'Arduino IDE 1.6.12. Je veux apprendre les systèmes de contrôle de rétroaction à travers la pratique et l'expérience. Il est grand pour que je puisse interagir avec elle à partir de mon bureau. Jusqu'à présent, le cerveau et le châssis est en place, et le système de contrôle d'équilibrage de base est en place pour l'empêcher de tomber.

Voir la vidéo: [url] https://www.youtube.com/watch?v=Xmt67HT ... e=youtu.be [/ url]

J'ai utilisé des moteurs pas à pas pour profiter du couple élevé à bas régime et zéro jeu. Cela permet des performances de stabilisation très stables. Le traitement de la vibration mécanique induite par pas-à-pas a été un problème, mais a été résolu avec des filtres analogiques sur l'IMU et un filtre étendu de Kalman dans le logiciel.